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Industrial Automation

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FQM1

靈活&高速運動控制器

FQM1

發揮「運動控制」＆「量測控制」＆「高速應答控制」等3種應用。

相關資訊

更新日期 2017年2月10日

一般規格

項目 規格
絕緣阻抗 全AC外部端子與GR端子之間 (註1)
20MΩ min. (at 500 VDC)
耐電壓 全AC外部端子與GR端子之間 (註1)(註3)
AC2,300V 50/60Hz 1分鐘 漏電流10mA以下
全DC外部端子與GR端子之間 (註1)
AC720V 50/60Hz 1分鐘 漏電流10mA以下
抗干擾性 遵循IEC61000-4-4　2kV (電源線)
耐振動 遵循JIS C0040 振幅0.075mm (10～57Hz)
加速度 9.8 m/s2 (57～150Hz)
X、Y、Z 各方向 80分鐘
掃描時間 8分×掃描次數 10次＝合計80分鐘
耐衝撃 遵循JIS C0041 147m/s2 X、Y、Z各方向3次
使用環境溫度 0～55℃
使用環境濕度 10～90%RH (不可結露)
使用環境氣體 不應有腐蝕性氣體
保存環境溫度 -20～+75℃
接地 第3種接地
構造 盤內掛付型
外觀尺寸(mm) 49 (W) × 90 (H) × 80 (D) (不含纜線)
重量 各設備5kg以下
安全規格 支援EC指令、C-Tick、UL
註1. 執行絕緣阻抗和耐電壓測試時，請將電源模組的LG端子自GR端子分開。
     若在LG端子和GR端子短路的情況下操作，將損壞內部零組件。
2. 上述值為AC電源：常溫冷啟動時的條件，DC電源：冷啟動時的條件。
     本AC電源的突波電流控制迴路中使用熱敏電阻元件（低溫時抑制電流特性）。
     當環境溫度較高或電流OFF時間較短的熱啟動時，因熱敏電阻元件尚未充分冷卻，
     突波電流可能超過上述值（最大約達上述值的2倍）。
     選擇外部迴路的保險絲或斷路器時，請充分考量熔斷、檢測特性及上述內容後，再進行設計。
     本DC電源的突波電流控制迴路，是使用電容器充電型的延遲迴路。
     當電源OFF時間較短的熱啟動時，因電容器未放電，突波電流值可能超過上述值（最大約達上述值的2倍）。
3. 針對類比輸出輸入端子進行耐壓測試時，請勿施加超過600V的電壓。否則內部元件可能劣化。

性能規格

名稱 規格
調整器模組
型號 FQM1-CM002
控制方式 內儲程式
輸出輸入控制方式 循環掃描方式
程式語言 階梯圖式
指令長度 1～7 Step/1指令
指令種類 約300種
處理速度 基本 0.1μs～
應用 0.3μs～
共通處理時間(overhead) 同步模式時：390μs (連接1台運動控制模組時)
非同步模式時：180μs
程式容量 階梯圖 10K Step
註解儲存空間 有
Task數 週期執行Task：1、中斷Task：50
副程式 256
JMP指令 256
基本I/O點數 24點
CIO
區域		 內建輸入繼電器 16點(1CH)：2960.00～2960.15
內建輸出繼電器 8點(1CH)：2961.00～2961.07
輸出輸入繼電器 320點(20CH)：0000CH～0019CH
CPU高功能模組繼電器 6400點(400CH)：1500CH～1899CH
高功能I/O模組繼電器區域 13760點(860CH)：2100CH～2959CH
循環更新繼電器 640點(40CH)：4000CH～4039CH
與運動控制模組＃1的
更新：4000CH～4009CH
與運動控制模組＃2的
更新：4010CH～4019CH
與運動控制模組＃3的
更新：4020CH～4029CH
與運動控制模組＃4的
更新：4030CH～4039CH
同步資料連結繼電器 320點(20CH)：1200CH～1219CH
從調整器模組傳訊：1200CH～1203CH
從運動控制模組＃1
傳訊更新：1204CH～1207CH
從運動控制模組＃2
傳訊更新：1208CH～1211CH
從運動控制模組＃3
傳訊更新：1212CH～1215CH
從運動控制模組＃4
傳訊更新：1216CH～1219CH
序列PLC連結繼電器
(全局連接方式)		 1440點(90CH)：3100CH～3189CH
3100CH～3189CH：CJ1M→FQM1
3100CH～3189CH：FQM1→CJ1M以及傳訊端以外的FQM1
(每個No.各10CH)
可與上位PLC (CJ1M)的序列PLC連結全局連接
序列PLC連結繼電器
(主局連接方式)		 320點(20CH)：3100CH～3119CH
3100CH～3109CH：CJ1M→FQM1
3110CH～3119CH：FQM1→CJ1M
可與上位PLC (CJ1M等)的序列PLC連結子局連接
DeviceNet連結區域 9600點(600CH)：3200CH～3799CH
內部輔助
繼電器		 CIO區域

49792點：0020～1199CH、1220～1499CH、

1900～2099CH、2962～3099CH、
3190～3199CH、3800～3999CH、

4040～4999CH、6000～6143CH
WR區域 4096點：W000～W255CH
特殊輔助
繼電器		 READ/WRITE READ ONLY：7168點 A000～A447CH
READ/WRITE：8192點 A448～A959CH
異常履歷 100Word：A100～A199CH (20記錄份)
暫時記憶繼電器 16點：TR0～TR15
計時器 256點：T0000～T0255
(1ms計時器、10ms計時器、100ms計時器)
計數器 256點：C0000～C0255 (減算計數器、正逆算計數器)
＊電源中斷時非保持

資料

記憶體

 READ/WRITE　
(非保持)		 20000 Word：D00000～D19999 (電源中斷時非保持)
READ/WRITE
(保持)		 12768 Word：D20000～D32767
(快閃記憶體保持。 以階梯圖程式寫入時並不保持，但若以
CX-Programmer等支援軟體寫入時，則儲存在快閃記憶體內。)
系統設定 系統設定區域(調整器模組/運動控制模組共通以及週邊服務
關聯)、週邊服務關聯
FB用位址
分配區域		 CIO區域 16000點(1000CH)：5000CH～5999CH
計時器 100點：T0206～T0255CH
計數器 100點：C0206～C0255CH
索引暫存器 IR0～IR15 (以JSB指令使用IR0、IR1)
＊FB/ST用為IR16～IR63 (在系統內使用)
資料暫存器 DR0～DR15
＊FB/ST用為IR16～IR63 (在系統內使用)
中斷功能 輸入中斷 無
計時器中斷 1點：(定時或單觸發中斷)
停電保持功能(瞬停) 超級電容器
記憶體
備份		 超級電容器備份 異常履歷
快閃記憶體 用戶程式、系統設定、部份DM
追蹤記憶體 4000 Word
周邊服務 周邊設備連接埠(僅用於連接CX-Programmer)、
RS-232C埠(上位連結、無程序通訊、NT連結、序列PLC
連結(子局))、RS-422A (伺服驅動器連接用)的服務
自我檢知功能 CPU異常(WDT)、記憶體異常
程式檢查功能 視工具而異
超級電容器壽命 約100小時(環境溫度25℃) (註2)
時鐘功能 無
斷電檢測時間 AC：10～25ms(不確定)
斷電檢測延長時間 0～10ms
運轉中輸出 有(使用CJ1W-PA205R型時)
個別功能 序列通訊功能 周邊設備連接埠
(周邊匯流排、上位連結)
調整器模組內建RS-232C連接埠
(上位連結、無程序、NT連結、
序列PLC連結(子局))
調整器模組內建RS-422A埠
(伺服驅動器I/F：序列閘道器、無程序)

名稱 規格
運動控制模組
型號 FQM1-MM[]22
控制方式 內儲程式
輸出輸入控制方式 循環掃描方式
程式語言 階梯圖式
指令長度 1～7 Step/1指令
指令種類 約300種
處理速度 基本 0.1μs～
應用 0.3μs～
共通處理時間(overhead) FQM1-MMP22 同步模式時：250μs
非同步模式時：190μs
程式容量 階梯圖 FQM1-MMA22 同步模式時：340μs
非同步模式時：280μs
類比輸出無效每次類比輸入時：190μs
類比輸入END：230μs
註解儲存空間 10K Step
Task數 有
副程式 週期執行Task：1、中斷Task：50
JMP指令 256
基本I/O點數 256
CIO
區域		 內建輸入繼電器 20點/模組
內建輸出繼電器 12點(1CH)：2960.00～2960.11
輸出輸入繼電器 8點(1CH)：2961.00～2961.07
CPU高功能模組繼電器 無
高功能I/O模組繼電器區域 無
循環更新繼電器 無
同步資料連結繼電器 160點(10CH)：4000CH～4009CH
調整器模組→
至運動控制模組
輸入更新：4000CH～4004CH
運動控制模組→
至調整器模組
輸出更新：4005CH～4009CH
序列PLC連結繼電器
(全局連接方式)		 320點(20CH)：1200CH～1219CH
從調整器模組傳訊：1200CH～1203CH
從運動控制模組＃1
傳訊更新：1204CH～1207CH
從運動控制模組＃2
傳訊更新：1208CH～1211CH
從運動控制模組＃3
傳訊更新：1212CH～1215CH
從運動控制模組＃4
傳訊更新：1216CH～1219CH
序列PLC連結繼電器
(主局連接方式)		 無
DeviceNet連結區域 無
內部輔助
繼電器		 CIO區域 無
WR區域

81792點：0000～1199CH、

1220～2959CH、2962～3999CH、
4010～4999CH、6000～6143CH
特殊輔助
繼電器		 READ/WRITE 4096點：W000～W255CH
異常履歷 READ ONLY：7168點　A000～A447CH
READ/WRITE：8192點　A448～A959CH
暫時記憶繼電器 100Word：A100～A199CH (20記錄份)
計時器 16點：TR0～TR15
計數器 256點：T0000～T0255
(1ms計時器、10ms計時器、100ms計時器)
資料記憶體 READ/WRITE　
(非保持)		 256點：C0000～C0255 (減算計數器、正逆算計數器)
＊電源中斷時非保持
READ/WRITE
(保持)		 30000 Word：D00000～D29999 (電源中斷時非保持)(註1)
系統設定 2768 Word：D30000～D32767
(超級電容器保持)
FB用位址
分配區域		 CIO區域 系統設定區域(調整器模組/運動控制模組共通)、運動參數
設定關聯
計時器 16000點(1000CH)：5000CH～5999CH
計數器 100點：T0206～T0255CH
索引暫存器 100點：C0206～C0255CH
資料暫存器 IR0～IR15 (以JSB指令使用IR0、IR1)
＊FB/ST用為IR16～IR63 (在系統內使用)
中斷功能 輸入中斷 DR0～DR15
＊FB/ST用為IR16～IR63 (在系統內使用)
計時器中斷 4點：(有下數計數器模式)
停電保持功能(瞬停) 1點：(定時或單觸發中斷)
記憶體
備份		 超級電容器備份 超級電容器
快閃記憶體 異常履歷、部分DM (因應瞬停時使用)
追蹤記憶體 用戶程式、系統設定
周邊服務 4000 Word
自我檢知功能 來自調整器模組的事件要求
程式檢查功能 CPU異常(WDT)、記憶體異常
超級電容器壽命 視工具而異
時鐘功能 約100小時(環境溫度25℃) (註2)
斷電檢測時間 無
斷電檢測延長時間 ――
運轉中輸出 ――
個別功能 ――
個別機能 高速計數器功能 單相/加減法/脈衝+方向輸入
(50kHz/1MHz)
相位差輸入
(50kHz/500kHz相位差4倍2MHz)
高速脈衝輸出
功能		 CW/CCW (1MHz：差動)
單觸發脈衝輸出
類比輸入功能 轉換速度40μs/點
解析度：-10～+10V ： 16000
0～+10V ： 8000
0～+5V ： 4000
+ 1～+ 5V ： 4000
　 4～20mA ： 4000
類比輸出功能 轉換速度40μs/點
解析度：-10～+10V：10000
　0～+10V/0～+5V/+1～+5V：4000
註1. 亦能快閃記憶體保持。藉由旗標操作所保全的內容可配合系統設定的需要，於電源ON時自動展開。
   2. 視使用環境溫度與使用年數而不同。

調整器模組

內建通用輸出輸入

項目 規格
輸入規格 點數 16點
輸入電壓 20.4～26.4V
輸入應答 普通輸入(16點)：
ON應答：100μs　OFF應答：1ms以下
8點/共點
輸出規格 點數 8點
輸出型 NPN電晶體
開關容量 4.5～30VDC 0.3A/點
ON應答時間 0.1ms以下
OFF應答時間 1ms以下

運動控制模組

內建通用輸出輸入

項目 規格
輸入規格 點數 12點
輸入電壓 20.4～26.4V
輸入應答 中斷輸入(4點) ON應答：30μs
OFF應答：0.2ms以下
普通輸入(8點) ON應答：100μs
OFF應答：1ms以下
輸出規格 點數 8點
輸出型 NPN電晶體
開關容量 4.5～30VDC 0.3A/點
輸出應答 ON應答：0.1ms以下
OFF應答：1ms以下

脈衝輸出輸入型（FQM1-MMP22型）

項目 内容
輸出輸入部 脈衝輸
出輸入		 脈衝輸入：2點(支援絕對值編碼器型伺服器)
脈衝輸出：2點
單觸發脈衝輸出：2點
通用輸
出輸入		 通用輸入：12點
通用輸出：8點
功能 脈衝
輸出		 可執行以下動作。
・速度控制(定速、加速、減速)
・定位
(定速定位、梯形加減速定位、減速定位)
・以現在位置為依據的速度控制
(脈衝輸出目標值一致比較或頻寬比較)
・電子凸輪運動
(以實軸或虛擬軸的位置為依據的定位)
・單觸發脈衝輸出
(僅於指定任意時間將輸出ON。 最小10μs單位)
・以脈衝計數器進行計時(最小1μs單位)
脈衝
輸入		 ・高速計數器功能：單相/加減法/
脈衝+方向輸入(50kHz/1MHz)、
相位差輸入(50kHz/500kHz 4倍2MHz)
・由計數器啟動位元引發的高速計數器可啟動/停止。
・可測量高速計數器現在值的變化量。
・可測量高速計數器頻率。

類比輸出輸入型（FQM1-MMA22型）

項目 内容
輸出輸入部 脈衝
輸入		 脈衝輸入：2點
(支援絕對值編碼器型伺服器)
類比輸
出輸入		 ・類比輸入：1點
(-10～+10V、0～+10V、0～+5V、+1～+
5V、4～20mA)、轉換速度40μs/點
・類比輸出：2點
(-10～+10V、0～+10V、0～+5V、+1～+
5V)、轉換速度40μs/點
通用輸
出輸入		 通用輸入：12點
通用輸出：8點
功能 類比
輸出		 ・傾斜功能
・輸出保持功能
・偏差增益調整功能
類比
輸入		 ・偏差增益調整功能
・高速類比取樣功能

模組版本的支援功能一覽表

○：支援、－：未支援


模組型 調整器模組 運動控制模組
型號 FQM1-CM002 FQM1-MMP22/MMA22
模組版本 Ver.3.2
以上		 Ver.3.3
以上		 Ver.3.2
以上		 Ver.3.3
以上
支援OMNUC G/G5系列
伺服器ABS		 ― ― ― ○
追加支援CJ系列模組
・類比輸入
・類比輸出輸入
・類比輸出		 ― ○ ― ―
追加支援CJ系列模組
CJ1W-NC[][]3型/
CJ1W-V600C1[]型		 ○ ○ ― ―
追加擴充循環更新區域 ○ ○ ― ―
AXIS指令功能擴充 ○ ○ ○ ○
PULS指令
(電子凸輪模式)
功能擴充		 ― ― ○＊1 ○＊1
支援1Hz脈衝輸出 ― ― ○＊1 ○＊1
計數器重置時啟動中斷Task ― ― ○ ○
支援高速類比取樣倍數設定 ― ― ○＊2 ○＊2
＊1. 僅FQM1-MMP22型可使用的功能。
＊2. 僅FQM1-MMA22型可使用的功能。

模組版本種類

機種 型號 模組Ver.
調整器模組 FQM1-CM002 模組 Ver. 3.3
模組 Ver. 3.2
模組 Ver. 3.1
模組 Ver. 3.0
運動控制模組 FQM1-MMP22
FQM1-MMA22		 模組 Ver. 3.3
模組 Ver. 3.2
模組 Ver. 3.1
模組 Ver. 3.0

模組版本和支援軟體

使用功能 ＊1 所需支援軟體
　CX-Programmer
Ver.3.3 Ver.4.0 Ver.5.0/Ver.6.0 Ver.7.0以上
模組 模組Ver.3.3 使用 × × × ○＊2
Ver. 3.3 強化的功能 不使用 ○ ○ ○ ○
模組 模組Ver.3.2 使用 × × ○ ○
Ver. 3.2 強化的功能 不使用 ○ ○ ○ ○

＊1. 若不使用上述版本更新而強化的功能時，不需要更新CX-Programmer 側的版本。
＊2. 以系統設定選單進行OMNUC G/G5系列伺服器ABS設定時，

     必須使用CX-Programmer Ver.7.1以上的版本。

更新日期 2017年2月10日

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