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LD系列

移動式機器人

LD系列

可自行繪製地圖自由移動，自動運送移動式機器人

型號11167-100於2019年11月停產

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相關資訊

更新日期 2020年11月26日

移動式機器人LD平台

LD-60、LD-90、ESD OEM與Cart Transporter

項目 LD-60、LD-90、ESD OEM Cart Transporter 注意
37032- 37042- 37142- 37162-
[][][][][]型 [][][][][]型 [][][][][]型 [][][][][]型
本體材質 丙烯酸 - 聚氯乙烯
外觀尺寸(L×W×H) 699×500×383mm 894×1074×1394mm ＊ * 含 WiFi 天線的高度
重量(含電池) 62 kg 81 kg (移動式機器人)/23 kg (台車)
使用環境 環境溫度範圍 5～40 ℃
環境溼度範圍 5 ~ 95 % (無結露)
動作環境 僅供室內用、不得有過多的粉塵及腐蝕性氣體 直射日光可能造成安全雷射異常
保護構造 IP20
環境保護等級 Fed 等級 100，ISO 等級 5
地板條件 地板要件
油氈、樹脂、混凝土 (無水、油、髒污)
最小地面平整度 FF25 (* ACI 117 標準) * ACI 117 是由 American ConcreteInstitute (美國混凝土學會) 制定有關混凝土地板的標準。
FF 為平整度、FL 為水平度。FF 值越高、地板越平整。FF25 是較不嚴格的規格。
最大容許落差 最大 15 mm *1 最大 10 mm *1 最大 5 mm *2 最大 5 mm *2

*1 想要橫越這些間隙，LD-60 的速度必 須達到 250 ~ 300 mm/s、LD-90 的速度 必須達到 250 mm/s。如果頻率頻繁或 以更快的速度跨越間隙，傳動系統零件 的壽命將會縮短。如果低於上述速度， ㈲可能無法跨越間隙。階梯必須具㈲平 滑圓潤的外形。

*2 附台車的運輸裝置能以 250 mm/s 的 速度跨越 5 mm 的間隙或落差，但請勿 將其視為正常使用。 如果多次跨越間隙或落差，傳動系統零 件的壽命將會縮短。
間隙的最大容許寬度 最大 15 mm 最大 15 mm 最大 5 mm *2 最大 5 mm *2
最大坡度 1:12 以下 (最多 60 kg)
超過 60 kg 時僅限平坦地板		 僅限平坦地板
導航 路徑選擇 依據作業環境繪製的地圖，使用安全掃描雷射感測器推斷自我位置，以實現自主的路徑選擇。
作業環境地圖製作方法 在作業環境內讓移動式機器人行走，收集完資訊後，將掃瞄的資料匯入MobilePlanner之中。
負載
最大負載 60 kg 90 kg 105 kg * 130 kg * ＊.不含台車重量。
移動性
最大行走速度 1800 mm/秒 1350 mm/秒 1350 mm/秒 900 mm/秒
最大旋轉速度 180°/秒 180°/秒 100°/秒
停止位置精度 ± 100mm：位置 ＊ 、±2°旋轉

* 若使用選配 (高精度定位系統)，停止 位置精度為 ±10 mm：位置，±0.5°：旋轉 

* 若使用選配 (單元對位定位系統)，停 止位置精度為 ±25 mm：位置，±1°：旋轉
主動輪 材質
無標記尼龍發泡填充橡膠、非導電性
尺寸 公稱　直徑200×50mm、2個
輔助輪 材質 在聚烯烴上使用導電性熱可塑性橡膠
尺寸 公稱　直徑75×41mm、4個
電源 電池 22-30VDC
容量 72Ah 電池組額定值
行走時間 約15小時（連續） 無負載
充電時間 約4小時（比率5:1）
電池壽命 2000再充電循環（電池組額定值）
充電方法 自動充電/手動充電
電池輸出 5 VDC±5%，1 A AUX 電源
12 VDC±5%，1 A AUX 電源
20 VDC±5%，1 A AUX 電源
22-30 VDC，4 A 使用者用電池電源 × 2
22-30 VDC，10 A 使用者用電池電源*
22-30 VDC，10 A 安全用電池電源*		 可將 5V、12V、20V、22 ~ 30 VDC 的電源供應給外接機器
* 使用者用電池電源 10 A 及安全用電池電源 10 A
標準 調和標準 EN IS0 12100 / EN ISO 13849-1 / EN 60204-1
相關標準 EN 1525 / ANSI B56.5
無線 IEEE 802.11 a/b/g
安全功能 安全掃描雷射感測器 正面 1 台
等級 1
PLd (ISO13849-1 安全性)
最大檢測距離：15 m
檢測角度：240°
緊急停止開關 操作面板上1個 HMI Post觸控螢幕上1個、操作面板上1個
倒退聲納 平台背面上2對、2m範圍 聲納由協調動作的傳送端與接收端的一對構成
前防撞桿 平台正面1個、附感測器2組
低前雷射感測器 平台正面 1 台
等級 1
最大檢測距離：4 m
檢測角度：126°
側面雷射感測器 選配＊ HMI Post的水平管上2台
等級1
檢測距離：4m
檢測角度：270°		 * 負載結構側面 2 台，由使用者安裝
指示燈 兩側附帶環形指示燈 兩側附帶環形指示燈、HMI Post上附帶Beacon(微定位技術)
揚聲器 3.5 吋，最大 80 W
操作介面 觸控螢幕 對角線 3.5 吋 TFT 320 × 240 畫素， 彩色螢幕 7.0 吋 TFT LCD 觸控螢幕，18/24位元RGB
按鈕

ON 按鈕：綠色
OFF 按鈕：紅色
Break-release (煞車釋放) 

按鈕：橘色，鑰匙開關 (停用 OFF 按鈕)

ON 按鈕：綠色
OFF 按鈕：紅色
Break-release (煞車釋放) 

按鈕：橘色
鑰匙開關 (停用 OFF 按鈕)、鎖定/解鎖
按鈕

 ＊開關可用於停用 OFF 按鈕，以避免不慎關機或篡改。
使用者介面 無線
IEEE 802.11 a/b/g
乙太網路連接埠 1×使用者LAN、1×維護用LAN、Auto-MDIX
序列 RS-232×2
數位I/O 輸入16點、輸出16點
類比I/O 輸入8點（0～30V）、輸出4點（0～20V）
音訊 數位音訊、音訊輸入/音訊輸出
台車鎖定 鎖定方法 N/A
自動

移動式機器人-LD 平台

LD-250 OEM

項目 LD-250 OEM 注意
37222-[]000[]
本體材質 鋁
外觀尺寸 (L × W × H) 963 × 718 × 383 mm * 到頂板的高度。
重量 148 kg (含電池)，129 kg (不含電池)
使用環境 環境溫度範圍 5 ~ 40 °C
環境溼度範圍 5 ~ 95 % (無結露)
動作環境 僅供室內用、不得有過多的粉塵及腐蝕性氣體 直射日光可能造成安全雷射異常
保護構造 IP20
環境保護等級 Fed Class 100、ISO Class 5
地板條件 地板要件 油氈、樹脂、混凝土 (無水、油、髒污)
最小地板平整度 FF25 (ACI 117 標準)* * ACI 117 是由 American Concrete Institute (美國混凝土學會) 制定有關混 凝土地板的標準。 FF 為平整度、FL 為水平度。FF 值越 高、地板越平整。FF25 是較不嚴格的 規格。
最大容許落差 最大 10 mm* * LD-250 需以 600 mm/s 以下的速度跨 越 10 mm 間隙，以讓雷射感測器和電 池達到最佳性能。
間隙的最大容許寬度 最大 15 mm
最大坡度 僅限平坦地板 (滿載)
導航 路徑選擇 依據作業環境繪製的地圖，使用安全掃描雷射感測器推斷自我位置，以實現自主的路徑選擇
作業環境
地圖製作方法		 在作業環境內讓移動式機器人行走一圈進行掃描，完成地圖掃描後，將掃描的 資料匯入MobilePlanner之中
負載 最大負載 250 kg
移動性 最大行走速度 1200 mm/s
最大旋轉速度 120°/s
停止位置精度 ±100 mm 位置*、±2° 旋轉 * 若使用選配HAPS （高精度定位系 統），停止位置精度為 ±10 mm：位 置，±0.5°：旋轉 若使用選配CAPS （單元對位定位系 統），停止位置精度為 ±25 mm ：位 置，±1°：旋轉
主動輪 材質 鋁，PU 胎面
尺寸 公稱直徑 200 × 50 mm，2 個
輔助輪 材質 防靜電
尺寸 公稱直徑 127 × 51 mm，4 個
電源 電池 22-30 VDC
容量 72 Ah 電池組額定值
行走時間 約 13 小時 (連續) 無負載
充電時間 約 4 小時 (比率 4:1)
電池壽命 2,000 次再充電循環 (電池組額定值)
充電方法 自動充電/手動充電
電池輸出

5 VDC±5%，1 A AUX 電源 

12 VDC±5%，1 A AUX 電源 

20 VDC±5%，1 A AUX 電源 

22-30 VDC，4 A 使用者用電池電源 × 2 

22-30 VDC，10 A 使用者用電池電源* 

22-30 VDC，10 A 安全用電池電源*

 可將 5V、12V、20V、22 ~ 30 VDC 的 電源供應給外接機器 * 使用者用電池電源 10 A 及安全用電 池電源 10 A
標準 調和標準 EN IS0 12100 / EN ISO 13849-1 / EN 60204-1
相關標準 EN 1525 / ANSI B56.5
無線 IEEE 802.11 a/b/g
安全功能 安全掃描雷射感測器

正面 1 台 

等級 1

PLd (ISO13849-1 安全性) 

距離雷射感測器最大半徑 3 m 的安全區域

一般感測半徑 40 m

檢測角度：240°
緊急停止開關 1 個在操作面板上，兩側各 1 個 (共 3 個)
後方感測 飛時測距 (TOF) 感測器
低前雷射感測器 平台正面 1 台
等級 1
最大檢測距離：4 m
檢測角度：126°
側面雷射感測器 選配* * 負載結構側面 2 台，由使用者安裝
指示器 兩側附帶環形指示燈
揚聲器 3.5 吋，最大 80 W
操作介面 觸控螢幕 對角線 3.5 吋 TFT 320 × 240 畫素彩色螢幕
按鈕

ON 按鈕：綠色

OFF 按鈕：紅色

Break-release (煞車釋放) 按鈕：橘色

鑰匙開關 (停用 OFF 按鈕)*

 * 鑰匙開關可用於停用 OFF 按鈕，以 避免不慎關機或篡改。
使用者介面 無線 IEEE 802.11 a/b/g
乙太網路連接埠 1 x 使用者 LAN，1 x 維護用 LAN，Auto-MDIX
序列 RS-232 × 2
數位 I/O 輸入 16 點，輸出 16 點
類比 I/O 輸入 8 點 (0 ~ 30 V)，輸出 4 點 (0 ~ 20 V)
音訊 數位音訊輸出、音訊輸入/音訊輸出
台車鎖定 鎖定方法 N/A

MobilePlanner軟體

作業系統
Windows 10 (32 位元/64 位元版)
CPU 建議使用 1.5 GHz 雙核心 CPU
主記憶體 至少 1.5 GB (建議 4 GB)
硬碟 可用空間 200 MB 以上
視訊記憶體 256MB以上
顯示器 XGA 1024 × 768，1,600 萬色
支援語言 日語、英語、德語

EM2100 器材

型號

20271-900（Primary Fleet Manager） 

20271-901（Secondary Fleet Manager）

 20271-903 （Bundle，Fleet Manager）
外觀尺寸- W×D×H 430 × 495.3 × 43.7 mm
重量 9.1 kg
安裝方法 標準 19 吋機架，1U 尺寸
輸入電壓 100-240 VAC (標準 100 W)
消耗電力 最大 200W
動作溫度範圍 10～35C°
存放溫度 -25～60C°
動作溼度範圍 8 ~ 90% (無結露)
存放溼度 5 ~ 95% (無結露)
機殼保護構造 IP20
CPU Intel® Xeon® CPU
主記憶體 32 GB DDR3
儲存記憶體 60 GB SSD
歸檔記憶體
4 TB HDD
通訊埠
10/100/1000 Ethernet × 4，USB × 4，VGA
狀態顯示幕
多段 LCD

High Accuracy Positioning System (高精度定位系統，HAPS)

型號
13660-[]00 (LD-60/90/105CT/130CT) 21374-[]00 (LD-250)
感測器
深度 30 mm
寬度 160 mm
保護構造 IP64
環境 -40～+85℃
LED 電源、磁帶檢測、左信標器、右信標器
磁帶 寬度 25 mm
方向 S極位於上方
信標器
（磁帶）		 寬度 25 mm
長度 行走速度500mm/s時最短300mm
方向 N極位於上方
與磁帶的距離 15～30mm
連接 前方感測器 機器人核心上的RS232-1（/dev/ttyUSB9）
後方感測器 機器人核心上的RS232-2（/dev/ttyUSB10）
上述兩個感測器的電源 AUX電源、使用附屬的Y型纜線

Acuity Localization (藉由照明推定自我位置的系統)

型號
13700-[]00
視野 140°
電氣輸入 平台附屬的DC12V （±10%）、透過電源連接器
商品電力 最大3.3W

Cell Alignment Positing System(單元對位定位系統，CAPS)

型號
20271-805
停止位置精度
±25 mm 位置、±3° 旋轉
類型 軟體授權

觸控螢幕

型號 13605-000
觸控螢幕
PCAP 觸控感測器，黑色邊框蓋鏡頭
TFT顯示器 TFT LCD 面板，18/24 位元 RGB 平行介面， 7.0 吋 WVGA (寬視角)，5 點觸控
背光 定電流LED電源
電力輸入 5 VDC 經由電源連接器供應
消耗電力 最大6.5W

Call/Door Box

型號 13029-802型
外觀尺寸- W×D×H 141.4 × 74.7 × 30 mm
重量 190 g
安裝方法 以附屬的壁掛框架及四個螺絲固定
電源規格
12 VDC
消耗電力 0.5 A，6 W (典型值)
WiFi IEEE 802.11 a/b/g/n
通訊埠 Ethernet
I/O 輸入 × 2，輸出 × 2 (30 VDC，最大 2 A)

電池

型號

18578-000 (LD-60/90/105CT/130CT) 

20452-000 (LD-250)

行走時間

（無負載）

約 15 小時 (連續) (LD-60/90) 

約 13 小時 (連續) (LD-250)
重量 19kg
電壓 22-30 VDC
容量 72Ah （電池組額定值）
充電時間
約4小時
壽命 2,000 次 80% DOD (電池組額定值)，
16 小時/天、5 天/週，約 7 年
19 小時/天、7 天/週 (全時段)，約 4 年

充電座

型號 12477-0[]0
電流 8 A *1
接點 2
電壓 100 ~ 240 VAC，50 ~ 60 Hz
消耗電力 800 W
濕度 5～95% （無結露）
溫度
5～40 ℃
外觀尺寸 (W × D × H)

349 × 369 × 315 mm 

(495 × 495.5 × 317 mm) (附底板 )
重量 8.2 kg
安裝 直接設置於地板、壁掛支架 (附屬品) 或利用附屬的底板設置於地板上 (自由站立)
指示器 電源ON：藍色
充電中：黃色
接頭
位於平台外部用於電池充電

*1 溫度保險絲內建於電源開關 (在舊型基座中，開關使用 10 A 延時保險絲)

搖桿

型號
13558-000
重量
0.55 kg
防護等級 IP56

台車

型號 75020-000型
外觀尺寸 (L × W × H) 592×846×480mm
重量 23 kg
保護構造
ESP額定
輔助
彈簧式、正面：2、背面：2
腳輪尺寸 額定100mm
腳輪煞車 背面腳輪：2

更新日期 2020年11月26日

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