LD-60、LD-90、ESD OEM與Cart Transporter
更新日期 2020年11月26日
LD-60、LD-90、ESD OEM與Cart Transporter
項目 | LD-60、LD-90、ESD OEM | Cart Transporter | 注意 | |||
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37032- | 37042- | 37142- | 37162- | |||
[][][][][]型 | [][][][][]型 | [][][][][]型 | [][][][][]型 | |||
本體材質 | 丙烯酸 - 聚氯乙烯 | |||||
外觀尺寸(L×W×H) | 699×500×383mm | 894×1074×1394mm * | * 含 WiFi 天線的高度 | |||
重量(含電池) | 62 kg | 81 kg (移動式機器人)/23 kg (台車) | ||||
使用環境 | 環境溫度範圍 | 5~40 ℃ | ||||
環境溼度範圍 | 5 ~ 95 % (無結露) | |||||
動作環境 | 僅供室內用、不得有過多的粉塵及腐蝕性氣體 | 直射日光可能造成安全雷射異常 | ||||
保護構造 | IP20 | |||||
環境保護等級 | Fed 等級 100,ISO 等級 5 | |||||
地板條件 | 地板要件
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油氈、樹脂、混凝土 (無水、油、髒污) | ||||
最小地面平整度 | FF25 (* ACI 117 標準) | * ACI 117 是由 American ConcreteInstitute (美國混凝土學會) 制定有關混凝土地板的標準。
FF 為平整度、FL 為水平度。FF 值越高、地板越平整。FF25 是較不嚴格的規格。 |
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最大容許落差 | 最大 15 mm *1 | 最大 10 mm *1 | 最大 5 mm *2 | 最大 5 mm *2 |
*1 想要橫越這些間隙,LD-60 的速度必 須達到 250 ~ 300 mm/s、LD-90 的速度 必須達到 250 mm/s。如果頻率頻繁或 以更快的速度跨越間隙,傳動系統零件 的壽命將會縮短。如果低於上述速度, ㈲可能無法跨越間隙。階梯必須具㈲平 滑圓潤的外形。
*2 附台車的運輸裝置能以 250 mm/s 的 速度跨越 5 mm 的間隙或落差,但請勿 將其視為正常使用。 如果多次跨越間隙或落差,傳動系統零 件的壽命將會縮短。 |
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間隙的最大容許寬度 | 最大 15 mm | 最大 15 mm | 最大 5 mm *2 | 最大 5 mm *2 | ||
最大坡度 | 1:12 以下 (最多 60 kg)
超過 60 kg 時僅限平坦地板 |
僅限平坦地板 | ||||
導航 | 路徑選擇 | 依據作業環境繪製的地圖,使用安全掃描雷射感測器推斷自我位置,以實現自主的路徑選擇。 | ||||
作業環境地圖製作方法 | 在作業環境內讓移動式機器人行走,收集完資訊後,將掃瞄的資料匯入MobilePlanner之中。 | |||||
負載
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最大負載 | 60 kg | 90 kg | 105 kg * | 130 kg * | *.不含台車重量。 |
移動性
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最大行走速度 | 1800 mm/秒 | 1350 mm/秒 | 1350 mm/秒 | 900 mm/秒 | |
最大旋轉速度 | 180°/秒 | 180°/秒 | 100°/秒 | |||
停止位置精度 | ± 100mm:位置 * 、±2°旋轉 |
* 若使用選配 (高精度定位系統),停止 位置精度為 ±10 mm:位置,±0.5°:旋轉 * 若使用選配 (單元對位定位系統),停 止位置精度為 ±25 mm:位置,±1°:旋轉 |
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主動輪 | 材質
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無標記尼龍發泡填充橡膠、非導電性 | ||||
尺寸 | 公稱 直徑200×50mm、2個 | |||||
輔助輪 | 材質 | 在聚烯烴上使用導電性熱可塑性橡膠 | ||||
尺寸 | 公稱 直徑75×41mm、4個 | |||||
電源 | 電池 | 22-30VDC | ||||
容量 | 72Ah 電池組額定值 | |||||
行走時間 | 約15小時(連續) | 無負載
|
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充電時間 | 約4小時(比率5:1) | |||||
電池壽命 | 2000再充電循環(電池組額定值) | |||||
充電方法 | 自動充電/手動充電 | |||||
電池輸出 | 5 VDC±5%,1 A AUX 電源
12 VDC±5%,1 A AUX 電源 20 VDC±5%,1 A AUX 電源 22-30 VDC,4 A 使用者用電池電源 × 2 22-30 VDC,10 A 使用者用電池電源* 22-30 VDC,10 A 安全用電池電源* |
可將 5V、12V、20V、22 ~ 30 VDC 的電源供應給外接機器
* 使用者用電池電源 10 A 及安全用電池電源 10 A |
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標準 | 調和標準 | EN IS0 12100 / EN ISO 13849-1 / EN 60204-1 | ||||
相關標準 | EN 1525 / ANSI B56.5 | |||||
無線 | IEEE 802.11 a/b/g | |||||
安全功能 | 安全掃描雷射感測器 | 正面 1 台
等級 1 PLd (ISO13849-1 安全性) 最大檢測距離:15 m 檢測角度:240° |
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緊急停止開關 | 操作面板上1個 | HMI Post觸控螢幕上1個、操作面板上1個 | ||||
倒退聲納 | 平台背面上2對、2m範圍 | 聲納由協調動作的傳送端與接收端的一對構成 | ||||
前防撞桿 | 平台正面1個、附感測器2組 | |||||
低前雷射感測器 | 平台正面 1 台
等級 1 最大檢測距離:4 m 檢測角度:126° |
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側面雷射感測器 | 選配* | HMI Post的水平管上2台
等級1 檢測距離:4m 檢測角度:270° |
* 負載結構側面 2 台,由使用者安裝 | |||
指示燈 | 兩側附帶環形指示燈 | 兩側附帶環形指示燈、HMI Post上附帶Beacon(微定位技術) | ||||
揚聲器 | 3.5 吋,最大 80 W | |||||
操作介面 | 觸控螢幕 | 對角線 3.5 吋 TFT 320 × 240 畫素, 彩色螢幕 | 7.0 吋 TFT LCD 觸控螢幕,18/24位元RGB | |||
按鈕 |
ON 按鈕:綠色
按鈕:橘色,鑰匙開關 (停用 OFF 按鈕) |
ON 按鈕:綠色
按鈕:橘色
|
*開關可用於停用 OFF 按鈕,以避免不慎關機或篡改。
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使用者介面 | 無線
|
IEEE 802.11 a/b/g | ||||
乙太網路連接埠 | 1×使用者LAN、1×維護用LAN、Auto-MDIX | |||||
序列 | RS-232×2 | |||||
數位I/O | 輸入16點、輸出16點 | |||||
類比I/O | 輸入8點(0~30V)、輸出4點(0~20V) | |||||
音訊 | 數位音訊、音訊輸入/音訊輸出 | |||||
台車鎖定 | 鎖定方法 | N/A
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自動 |
項目 | LD-250 OEM | 注意 | |
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37222-[]000[] | |||
本體材質 | 鋁 | ||
外觀尺寸 (L × W × H) | 963 × 718 × 383 mm | * 到頂板的高度。 | |
重量 | 148 kg (含電池),129 kg (不含電池) | ||
使用環境 | 環境溫度範圍 | 5 ~ 40 °C | |
環境溼度範圍 | 5 ~ 95 % (無結露) | ||
動作環境 | 僅供室內用、不得有過多的粉塵及腐蝕性氣體 | 直射日光可能造成安全雷射異常 | |
保護構造 | IP20 | ||
環境保護等級 | Fed Class 100、ISO Class 5 | ||
地板條件 | 地板要件 | 油氈、樹脂、混凝土 (無水、油、髒污) | |
最小地板平整度 | FF25 (ACI 117 標準)* | * ACI 117 是由 American Concrete Institute (美國混凝土學會) 制定有關混 凝土地板的標準。 FF 為平整度、FL 為水平度。FF 值越 高、地板越平整。FF25 是較不嚴格的 規格。 | |
最大容許落差 | 最大 10 mm* | * LD-250 需以 600 mm/s 以下的速度跨 越 10 mm 間隙,以讓雷射感測器和電 池達到最佳性能。 | |
間隙的最大容許寬度 | 最大 15 mm | ||
最大坡度 | 僅限平坦地板 (滿載) | ||
導航 | 路徑選擇 | 依據作業環境繪製的地圖,使用安全掃描雷射感測器推斷自我位置,以實現自主的路徑選擇 | |
作業環境
地圖製作方法 |
在作業環境內讓移動式機器人行走一圈進行掃描,完成地圖掃描後,將掃描的 資料匯入MobilePlanner之中 | ||
負載 | 最大負載 | 250 kg | |
移動性 | 最大行走速度 | 1200 mm/s | |
最大旋轉速度 | 120°/s | ||
停止位置精度 | ±100 mm 位置*、±2° 旋轉 | * 若使用選配HAPS (高精度定位系 統),停止位置精度為 ±10 mm:位 置,±0.5°:旋轉 若使用選配CAPS (單元對位定位系 統),停止位置精度為 ±25 mm :位 置,±1°:旋轉 | |
主動輪 | 材質 | 鋁,PU 胎面 | |
尺寸 | 公稱直徑 200 × 50 mm,2 個 | ||
輔助輪 | 材質 | 防靜電 | |
尺寸 | 公稱直徑 127 × 51 mm,4 個 | ||
電源 | 電池 | 22-30 VDC | |
容量 | 72 Ah 電池組額定值 | ||
行走時間 | 約 13 小時 (連續) | 無負載 | |
充電時間 | 約 4 小時 (比率 4:1) | ||
電池壽命 | 2,000 次再充電循環 (電池組額定值) | ||
充電方法 | 自動充電/手動充電 | ||
電池輸出 |
5 VDC±5%,1 A AUX 電源 12 VDC±5%,1 A AUX 電源 20 VDC±5%,1 A AUX 電源 22-30 VDC,4 A 使用者用電池電源 × 2 22-30 VDC,10 A 使用者用電池電源* 22-30 VDC,10 A 安全用電池電源* |
可將 5V、12V、20V、22 ~ 30 VDC 的 電源供應給外接機器 * 使用者用電池電源 10 A 及安全用電 池電源 10 A | |
標準 | 調和標準 | EN IS0 12100 / EN ISO 13849-1 / EN 60204-1 | |
相關標準 | EN 1525 / ANSI B56.5 | ||
無線 | IEEE 802.11 a/b/g | ||
安全功能 | 安全掃描雷射感測器 |
正面 1 台 等級 1 PLd (ISO13849-1 安全性) 距離雷射感測器最大半徑 3 m 的安全區域 一般感測半徑 40 m 檢測角度:240° |
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緊急停止開關 | 1 個在操作面板上,兩側各 1 個 (共 3 個) | ||
後方感測 | 飛時測距 (TOF) 感測器 | ||
低前雷射感測器 | 平台正面 1 台
等級 1 最大檢測距離:4 m 檢測角度:126° |
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側面雷射感測器 | 選配* | * 負載結構側面 2 台,由使用者安裝 | |
指示器 | 兩側附帶環形指示燈 | ||
揚聲器 | 3.5 吋,最大 80 W | ||
操作介面 | 觸控螢幕 | 對角線 3.5 吋 TFT 320 × 240 畫素彩色螢幕 | |
按鈕 |
ON 按鈕:綠色 OFF 按鈕:紅色 Break-release (煞車釋放) 按鈕:橘色 鑰匙開關 (停用 OFF 按鈕)* |
* 鑰匙開關可用於停用 OFF 按鈕,以 避免不慎關機或篡改。 | |
使用者介面 | 無線 | IEEE 802.11 a/b/g | |
乙太網路連接埠 | 1 x 使用者 LAN,1 x 維護用 LAN,Auto-MDIX | ||
序列 | RS-232 × 2 | ||
數位 I/O | 輸入 16 點,輸出 16 點 | ||
類比 I/O | 輸入 8 點 (0 ~ 30 V),輸出 4 點 (0 ~ 20 V) | ||
音訊 | 數位音訊輸出、音訊輸入/音訊輸出 | ||
台車鎖定 | 鎖定方法 | N/A |
作業系統
|
Windows 10 (32 位元/64 位元版) |
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CPU | 建議使用 1.5 GHz 雙核心 CPU |
主記憶體 | 至少 1.5 GB (建議 4 GB) |
硬碟 | 可用空間 200 MB 以上 |
視訊記憶體 | 256MB以上 |
顯示器 | XGA 1024 × 768,1,600 萬色 |
支援語言 | 日語、英語、德語 |
型號 |
20271-900(Primary Fleet Manager) 20271-901(Secondary Fleet Manager) 20271-903 (Bundle,Fleet Manager) |
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外觀尺寸- W×D×H | 430 × 495.3 × 43.7 mm |
重量 | 9.1 kg |
安裝方法 | 標準 19 吋機架,1U 尺寸 |
輸入電壓 | 100-240 VAC (標準 100 W) |
消耗電力 | 最大 200W |
動作溫度範圍 | 10~35C° |
存放溫度 | -25~60C° |
動作溼度範圍 | 8 ~ 90% (無結露) |
存放溼度 | 5 ~ 95% (無結露) |
機殼保護構造 | IP20
|
CPU | Intel® Xeon® CPU |
主記憶體 | 32 GB DDR3 |
儲存記憶體 | 60 GB SSD |
歸檔記憶體
|
4 TB HDD |
通訊埠
|
10/100/1000 Ethernet × 4,USB × 4,VGA |
狀態顯示幕
|
多段 LCD |
型號
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13660-[]00 (LD-60/90/105CT/130CT) 21374-[]00 (LD-250) | |
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感測器
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深度 | 30 mm |
寬度 | 160 mm | |
保護構造 | IP64 | |
環境 | -40~+85℃ | |
LED | 電源、磁帶檢測、左信標器、右信標器 | |
磁帶 | 寬度 | 25 mm |
方向 | S極位於上方 | |
信標器
(磁帶) |
寬度 | 25 mm |
長度 | 行走速度500mm/s時最短300mm | |
方向 | N極位於上方 | |
與磁帶的距離 | 15~30mm | |
連接 | 前方感測器 | 機器人核心上的RS232-1(/dev/ttyUSB9) |
後方感測器 | 機器人核心上的RS232-2(/dev/ttyUSB10) | |
上述兩個感測器的電源 | AUX電源、使用附屬的Y型纜線 |
型號
|
13700-[]00 |
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視野 | 140° |
電氣輸入 | 平台附屬的DC12V (±10%)、透過電源連接器 |
商品電力 | 最大3.3W |
型號
|
20271-805 |
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停止位置精度
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±25 mm 位置、±3° 旋轉 |
類型 | 軟體授權 |
型號 | 13605-000 |
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觸控螢幕
|
PCAP 觸控感測器,黑色邊框蓋鏡頭 |
TFT顯示器 | TFT LCD 面板,18/24 位元 RGB 平行介面, 7.0 吋 WVGA (寬視角),5 點觸控 |
背光 | 定電流LED電源 |
電力輸入 | 5 VDC 經由電源連接器供應 |
消耗電力 | 最大6.5W |
型號 | 13029-802型 |
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外觀尺寸- W×D×H | 141.4 × 74.7 × 30 mm |
重量 | 190 g |
安裝方法 | 以附屬的壁掛框架及四個螺絲固定 |
電源規格
|
12 VDC |
消耗電力 | 0.5 A,6 W (典型值) |
WiFi | IEEE 802.11 a/b/g/n |
通訊埠 | Ethernet |
I/O | 輸入 × 2,輸出 × 2 (30 VDC,最大 2 A) |
型號 |
18578-000 (LD-60/90/105CT/130CT) 20452-000 (LD-250) |
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行走時間 (無負載) |
約 15 小時 (連續) (LD-60/90) 約 13 小時 (連續) (LD-250) |
重量 | 19kg |
電壓 | 22-30 VDC |
容量 | 72Ah (電池組額定值) |
充電時間
|
約4小時 |
壽命 | 2,000 次 80% DOD (電池組額定值),
16 小時/天、5 天/週,約 7 年 19 小時/天、7 天/週 (全時段),約 4 年 |
型號 | 12477-0[]0 |
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電流 | 8 A *1 |
接點 | 2
|
電壓 | 100 ~ 240 VAC,50 ~ 60 Hz |
消耗電力 | 800 W |
濕度 | 5~95% (無結露) |
溫度
|
5~40 ℃ |
外觀尺寸 (W × D × H) |
349 × 369 × 315 mm (495 × 495.5 × 317 mm) (附底板 ) |
重量 | 8.2 kg |
安裝 | 直接設置於地板、壁掛支架 (附屬品) 或利用附屬的底板設置於地板上 (自由站立) |
指示器 | 電源ON:藍色
充電中:黃色 |
接頭
|
位於平台外部用於電池充電 |
*1 溫度保險絲內建於電源開關 (在舊型基座中,開關使用 10 A 延時保險絲)
型號
|
13558-000 |
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重量
|
0.55 kg |
防護等級 | IP56 |
型號 | 75020-000型 |
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外觀尺寸 (L × W × H) | 592×846×480mm |
重量 | 23 kg |
保護構造
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ESP額定 |
輔助
|
彈簧式、正面:2、背面:2 |
腳輪尺寸 | 額定100mm |
腳輪煞車 | 背面腳輪:2 |
更新日期 2020年11月26日