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LD系列

移動式機器人

LD系列

可自行繪製地圖自由移動,自動運送移動式機器人

型號11167-100於2019年11月停產

移動式機器人LD平台

LD-60、LD-90、ESD OEM與Cart Transporter

項目 OEM Cart Transporter 注意
37032- 37042- 37142- 37162-
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本體材質 丙烯酸 - 聚氯乙烯
外觀尺寸(L×W×H) 699×500×383mm 894×1074×1394mm * * 含 WiFi 天線的高度
重量(含電池) 62 kg 81 kg (移動式機器人)/23 kg (台車)
使用環境 環境溫度範圍 5~40 ℃
環境溼度範圍 5 ~ 95 % (無結露)
動作環境 僅供室內用、不得有過多的粉塵及腐蝕性氣體 直射日光可能造成安全雷射異常
保護構造 IP20
環境保護等級 Fed 等級 100,ISO 等級 5
地板條件 地板要件
油氈、樹脂、混凝土 (無水、油、髒污)
最小地面平整度 FF25 (* ACI 117 標準) * ACI 117 是由 American ConcreteInstitute (美國混凝土學會) 制定有關混凝土地板的標準。
FF 為平整度、FL 為水平度。FF 值越高、地板越平整。FF25 是較不嚴格的規格。
最大容許落差 最大 15 mm *1 最大 10 mm *1 最大 5 mm *2 最大 5 mm *2 *1 想要橫越這些間隙,LD-60 的速度必須達到 250 ~ 300 mm/s、LD-90 的速度必須達到 250 mm/s。如果頻率頻繁或以更快的速度跨越間隙,傳動系統零件的壽命將會縮短。如果低於上述速度,有可能無法跨越間隙。階梯必須具有平滑圓潤的外形。
*2 附台車的運輸裝置能以 250 mm/s的速度跨越 5 mm 的間隙或落差,但請勿將其視為正常使用。如果多次跨越間隙或落差,傳動系統零件的壽命將會縮短。
間隙的最大容許寬度 最大 15 mm 最大 15 mm 最大 5 mm *2 最大 5 mm *2
最大坡度 1:12 以下 (最多 60 kg)
超過 60 kg 時僅限平坦地板
僅限平坦地板
導航 路徑選擇 依據作業環境繪製的地圖,使用安全掃描雷射感測器推斷自我位置,以實現自主的路徑選擇。
作業環境地圖製作方法 在作業環境內讓移動式機器人行走,收集完資訊後,將掃瞄的資料匯入MobilePlanner之中。
負載
最大負載 60 kg 90 kg 105 kg * 130 kg * *.不含台車重量。
移動性
最大直線前進速度 1800 mm/秒 1350 mm/秒 1350 mm/秒 900 mm/秒
最大旋轉速度 180°/秒 180°/秒 100°/秒
停止位置精度 ± 100mm:位置 * 、±2°:旋轉

* 若使用選配 (高精度定位系統),停止 位置精度為 ±10 mm:位置,±0.5°:旋轉 

* 若使用選配 (單元對位定位系統),停 止位置精度為 ±25 mm:位置,±1°:旋轉

主動輪 材質
無標記尼龍發泡填充橡膠、非導電性
尺寸 公稱 直徑200×50mm、2個
輔助輪 材質 在聚烯烴上使用導電性熱可塑性橡膠
尺寸 公稱 直徑75×41mm、4個
電源 電池 22-30VDC
容量 72Ah 電池組額定值
行走時間 約15小時(連續) 無負載
充電時間 約4小時(比率5:1)
電池壽命 2000再充電循環(電池組額定值)
充電方法 自動充電/手動充電
電池輸出 5 VDC±5%,1 A AUX 電源
12 VDC±5%,1 A AUX 電源
20 VDC±5%,1 A AUX 電源
22-30 VDC,4 A 使用者用電池電源 × 2
22-30 VDC,10 A 使用者用電池電源*
22-30 VDC,10 A 安全用電池電源*
可將 5V、12V、20V、22 ~ 30 VDC 的電源供應給外接機器
* 使用者用電池電源 10 A 及安全用電池電源 10 A
標準 調和標準 EN IS0 12100 / EN ISO 13849-1 / EN 60204-1
相關標準 EN 1525 / ANSI B56.5
無線 IEEE 802.11 a/b/g
安全功能 安全掃描雷射感測器 正面 1 台
等級 1
PLd (ISO13849-1 安全性)
最大檢測距離:15 m
檢測角度:240°

緊急停止開關 操作面板上1個 HMI Post觸控螢幕上1個、操作面板上1個
倒退聲納 平台背面上2對、2m範圍 聲納由協調動作的傳送端與接收端的一對構成
前防撞桿 平台正面1個、附感測器2組
低前雷射感測器 平台正面 1 台
等級 1
最大檢測距離:4 m
檢測角度:126°

側面雷射感測器 選配* HMI Post的水平管上2台
等級1
檢測距離:4m
檢測角度:270°
* 負載結構側面 2 台,由使用者安裝
環形指示燈 兩側附帶環形指示燈 兩側附帶環形指示燈、HMI Post上附帶Beacon(微定位技術)
揚聲器 3.5 吋,最大 80 W
操作介面 觸控螢幕 對角線 3.5 吋 TFT 320 × 240 畫素, 彩色螢幕 7.0 吋 TFT LCD 觸控螢幕,18/24位元RGB
按鈕

ON 按鈕:綠色
OFF 按鈕:紅色
Break-release (煞車釋放) 

按鈕:橘
色,鑰匙開關 (停用 OFF 按鈕)

ON 按鈕:綠色
OFF 按鈕:紅色
Break-release (煞車釋放) 

按鈕:橘色
鑰匙開關 (停用 OFF 按鈕)、鎖定/解鎖
按鈕

*開關可用於停用 OFF 按鈕,以避免不慎關機或篡改。
使用者介面 無線
IEEE 802.11 a/b/g
乙太網路連接埠 1×使用者LAN、1×維護用LAN、Auto-MDIX
序列 RS-232×2
數位I/O 輸入16點、輸出16點
類比I/O 輸入8點(0~30V)、輸出4點(0~20V)
音訊 數位音訊、音訊輸入/音訊輸出
台車鎖定 鎖定方法 N/A
自動

移動式機器人-LD 平台

LD-250 OEM

項目 LD-250 OEM 注意
37222-[]000[]
本體材質
外觀尺寸 (L × W × H) 963 × 718 × 383 mm * 到頂板的高度。
重量 148 kg (含電池),129 kg (不含電池)
使用環境 環境溫度範圍 5 ~ 40 °C
環境溼度範圍 5 ~ 95 % (無結露)
動作環境 僅供室內用、不得有過多的粉塵及腐蝕性氣體 直射日光可能造成安全雷射異常
保護構造 IP20
環境保護等級
地板條件 地板要件 油氈、樹脂、混凝土 (無水、油、髒污)
最小地板平整度 FF25 (ACI 117 標準)* * ACI 117 是由 American Concrete Institute (美國混凝土學會) 制定有關混 凝土地板的標準。 FF 為平整度、FL 為水平度。FF 值越 高、地板越平整。FF25 是較不嚴格的 規格。
最大容許落差 最大 10 mm* * LD-250 需以 600 mm/s 以下的速度跨 越 10 mm 間隙,以讓雷射感測器和電 池達到最佳性能。
間隙的最大容許寬度 最大 15 mm
最大坡度 僅限平坦地板 (滿載)
導航 路徑選擇 依據作業環境繪製的地圖,使用安全掃描雷射感測器推斷自我位置,以實現自 主的路徑選擇
作業環境
地圖製作方法
在作業環境內讓移動式機器人行走,收集完資訊後,將掃瞄的資料匯入 MobilePlanner 之中
負載 最大負載 250 kg
移動性 最大行走速度 1.2 mm/s
最大旋轉速度 120°/s
停止位置精度 ±100 mm 位置*、±2° 旋轉 * 若使用選配 (高精度定位系統),停止位 置精度為 ±10 mm:位置,±0.5°:旋轉 若使用選配 (單元對位定位系統),停止 位置精度為 ±25 mm:位置,±1°:旋轉
主動輪 材質 鋁,PU 胎面
尺寸 公稱直徑 200 × 50 mm,2 個
輔助輪 材質 導電實心 PU
尺寸 公稱直徑 127 × 51 mm,4 個
電源 電池 22-30 VDC
容量 72 Ah 電池組額定值
行走時間 約 13 小時 (連續) 無負載
充電時間 約 4 小時 (比率 5:1)
電池壽命 2,000 次再充電循環 (電池組額定值)
充電方法 自動充電/手動充電
電池輸出

5 VDC±5%,1 A AUX 電源 

12 VDC±5%,1 A AUX 電源 

20 VDC±5%,1 A AUX 電源 

22-30 VDC,4 A 使用者用電池電源 × 2 

22-30 VDC,10 A 使用者用電池電源* 

22-30 VDC,10 A 安全用電池電源*

可將 5V、12V、20V、22 ~ 30 VDC 的 電源供應給外接機器 * 使用者用電池電源 10 A 及安全用電 池電源 10 A
標準 調和標準 EN IS0 12100 / EN ISO 13849-1 / EN 60204-1
相關標準 EN 1525 / ANSI B56.5
無線 IEEE 802.11 a/b/g
安全功能 安全掃描雷射感測器

正面 1 台 

等級 1

PLd (ISO13849-1 安全性) 

距離雷射感測器最大半徑 3 m 的安全區域

一般感測半徑 40 m

檢測角度:240°


緊急停止開關 1 個在操作面板上,兩側各 1 個 (共 3 個)
後方感測 飛時測距 (TOF) 感測器
低前雷射感測器 平台正面 1 台
等級 1
最大檢測距離:4 m
檢測角度:126°

側面雷射感測器 選配* * 負載結構側面 2 台,由使用者安裝
指示器 兩側附帶環形指示燈
揚聲器 3.5 吋,最大 80 W
操作介面 觸控螢幕 對角線 3.5 吋 TFT 320 × 240 畫素彩色螢幕
按鈕

ON 按鈕:綠色

OFF 按鈕:紅色

Break-release (煞車釋放) 按鈕:橘色

鑰匙開關 (停用 OFF 按鈕)*

* 鑰匙開關可用於停用 OFF 按鈕,以 避免不慎關機或篡改。
使用者介面 無線 IEEE 802.11 a/b/g
乙太網路連接埠 1 x 使用者 LAN,1 x 維護用 LAN,Auto-MDIX
序列 RS-232 × 2
數位 I/O 輸入 16 點,輸出 16 點
類比 I/O 輸入 8 點 (0 ~ 30 V),輸出 4 點 (0 ~ 20 V)
音訊 數位音訊輸出、音訊輸入/音訊輸出
台車鎖定 鎖定方法 N/A

MobilePlanner軟體

作業系統
Windows 10 (32 位元/64 位元版)
CPU 建議使用 1.5 GHz 雙核心 CPU
主記憶體 至少 1.5 GB (建議 4 GB)
硬碟 可用空間 200 MB 以上
視訊記憶體 256MB以上
顯示器 XGA 1024 × 768,1,600 萬色
支援語言 日語、英語、德語

Fleet Manager

型號 20271-900 (Primary)
20271-901 (Secondary)
外觀尺寸- W×D×H 430 × 495.3 × 43.7 mm
重量 9.1 kg
安裝方法 標準 19 吋機架,1U 尺寸
輸入電壓 100-240 VAC (標準 100 W)
消耗電力 200W (一般消耗電力 100W)
動作溫度範圍 10~35C°
存放溫度 -25~60C°
動作溼度範圍 8 ~ 90% (無結露)
存放溼度 5 ~ 95% (無結露)
機殼保護構造 IP20
CPU Intel® Xeon® CPU
主記憶體 32 GB DDR3
儲存記憶體 60 GB SSD
歸檔記憶體
4 TB HDD
通訊埠
10/100/1000 Ethernet × 4,USB × 4,VGA
狀態顯示幕
多段 LCD

High Accuracy Positioning System (高精度定位系統,HAPS)

型號
13660-[]00 (LD-60/90/105CT/130CT) 21374-[]00 (LD-250)
感測器
深度 30 mm
寬度 160 mm
保護構造 IP64
環境 -40~+85℃
LED 電源、磁帶檢測、左信標器、右信標器
磁帶 寬度 25 mm
方向 S極位於上方
信標器
(磁帶)
寬度 25 mm
長度 行走速度500mm/s時最短300mm
方向 N極位於上方
與磁帶的距離 15~30mm
連接 前方感測器 機器人核心上的RS232-1(/dev/ttyUSB9)
後方感測器 機器人核心上的RS232-2(/dev/ttyUSB10)
上述兩個感測器的電源 AUX電源、使用附屬的Y型纜線

Acuity Localization (藉由照明推定自我位置的系統)

型號
13700-[]00
視野 140°
電氣輸入 平台附屬的DC12V (±10%)、透過電源連接器
商品電力 最大3.3W

Cell Alignment Positing System(單元對位定位系統,CAPS)

型號
20271-805
停止位置精度
* ±25 mm 位置、±3° 旋轉
類型 軟體授權

觸控螢幕

型號 13605-000型
觸控螢幕
PCAP觸控感測器、5點多點觸控、黑色邊框蓋鏡頭
TFT顯示器 TFT LCD面板、18/24位元RGB平行介面
7.0吋WVGA - 廣視角、5點觸控
背光 定電流LED電源
電力輸入 經由電源連接器供應DC5V
消耗電力 最大6.5W

Call/Door Box

型號 13029-802型
外觀尺寸- W×D×H 141.4 × 74.7 × 30 mm
重量 190 g
安裝方法 以附屬的壁掛框架及四個螺絲固定
電源規格
12 VDC
消耗電力 0.5 A,6 W (典型值)
WiFi IEEE 802.11 a/b/g/n
通訊埠 Ethernet
I/O 輸入 × 2,輸出 × 2 (30 VDC,最大 2 A)

電池

型號

18578-000 (LD-60/90/105CT/130CT) 

20452-000 (LD-250)

行走時間

(無負載)

約 15 小時 (連續) (LD-60/90) 

約 13 小時 (連續) (LD-250)

重量 19kg
電壓 22-30 VDC
容量 72Ah (電池組額定值)
充電時間
約4小時
壽命 2,000 次 80% DOD (電池組額定值),
16 小時/天、5 天/週,約 7 年
19 小時/天、7 天/週 (全時段),約 4 年

充電座

型號 12477-0[]0
電流 8 A *1
接觸部 2
電壓 100 ~ 240 VAC,50 ~ 60 Hz
電力消耗 800 W
濕度 5~95% (無結露)
溫度
5~40 ℃
外觀尺寸 (W × D × H)

349 × 369 × 315 mm 

(495 × 495.5 × 317 mm) (附底板 )

重量 8.2 kg
設置 直接設置於地板、壁掛支架 (附屬品) 或利用附屬的底板設置於地板上 (自由站立)
指示器 電源ON:藍色
充電中:黃色
接頭
位於平台外部用於電池充電

*1 溫度保險絲內建於電源開關 (在舊型基座中,開關使用 10 A 延時保險絲)

搖桿

型號
13558-000
重量
0.55 kg
防護等級 IP56

台車

型號 75020-000型
外觀尺寸 (L × W × H) 592×846×480mm
重量 23 kg
保護構造
ESP額定
輔助
彈簧式、正面:2、背面:2
腳輪尺寸 額定100mm
腳輪煞車 背面腳輪:2