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LD / HD / MD系列

移動式機器人

LD / HD / MD系列

可自行繪製地圖自由移動，自動運送移動式機器人

台灣地區停止販售AMR配件-

Call/Door Box( 型號:13029-802)


型號11167-100於2019年11月停產

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相關資訊

更新日期 2023年5月12日

*數據可能變更,中文版規格書僅提供文字參考 → 最終以型錄下載區的「英文型錄」為準。

LD 系列

LD-60, LD-90, LD-60 ESD, LD-90 ESD, LD-105 CT (Cart Transporter) and LD-130 CT (Cart Transporter)

項目 LD-60 LD-90 LD-105 CT LD-130 CT
重量 (含電池) 62 kg 81 kg (AMR)/23 kg （台車）
環境 環境溫度範圍 5 ~ 40 °C
環境溼度範圍 5 ~ 95% (無結露)
動作環境 僅供室內使用，不得有過多粉塵及腐蝕性氣體。地板不得有水、油、污物和碎屑。
陽光直射可能導致安全雷射感測器誤報。
異物防護等級 IP20
環境保護等級 Fed Class 100, ISO Class 5 無
地板條件 最小地板平整度 FF25 （ACI 117 標準）
最大容許落差 最大 15 mm *1 最大 10 mm*1 最大 5 mm*2 最大 5 mm*2
間隙的最大容許寬度 最大 15 mm 最大 15 mm 最大 5 mm*2 最大 5 mm*2
最大坡度 不超過 60 kg：1:12 以下
超過 60 kg：僅限平坦地板		 僅限平坦地板
導航 路徑選擇 依據作業環境繪製的地圖，使用安全掃描雷射感測器推斷自我位置，以實現自主的路徑選擇
作業環境地圖製作方法 讓 AMR 在環境中行走以進行掃描，並將掃描資料上傳至 MobilePlanner 軟體
負載 最大重量，不含 CT 的台車
重量		 60 kg 90 kg 105 kg 130 kg
移動性 最大行走速度 1800 mm/s 1350 mm/s 1350 mm/s 900 mm/s
最大旋轉速度 180 °/秒 180 °/秒 100 °/秒
停止位置重現性
（單 AMR）		 • 抵達位置時(無使用Target)：±65 mm
• 抵達Standard Target時：±25 mm，±2°
• 搭配 CAPS時：±8 mm，±0.5°
• 搭配 HAPS時：±8 mm，±0.4°
停止位置重現性
（車隊）		 • 抵達位置時(無使用Target)：±85 mm
• 抵達Standard Target時：±35 mm，±2°
• 搭配 CAPS時：±12 mm，±0.5°
• 搭配 HAPS時：±10 mm，±0.5°
主動輪 材質 無標記尼龍發泡填充橡膠、非導電性
輔助輪 材質 在聚烯烴上使用導電性熱可塑性橡膠
電池輸出 5 VDC±5%，1 A 切換式輔助電源
12 VDC±5%，1 A 切換式輔助電源
20 VDC±5%，1 A 切換式輔助電源
22 至 30 VDC，4 A 切換式 ×2
22 至 30 VDC，10 A 切換式
22 至 30 VDC，10 A 安全切換式
0 A 開關和 10 A 安全開關來自同一電源並通過同一 10 A 保險絲，因此它們的電流之和必須小於
10 A。
標準 調和標準 EN IS0 12100 / EN ISO 13849-1 / EN 60204-1
相關標準 EN 1525 / ANSI B56.5
無線 802.11 a/b/g/n/ac
安全功能 安全掃描雷射感測器 AMR 正面一個
等級 1
PLd (ISO13849-1 安全性)
240° 視野
緊急停止按鈕 操作面板上一個 HMI 柱觸控螢幕上一個，
操作面板上一個
倒退聲 背面兩個，2 m 範圍
聲納協調動作的傳送端與接收端構成為一對
前防撞桿 AMR 正面一個，兩組感測器
低前雷射感測器 AMR 正面一個
等級 1
最大檢測距離：4 m
126° 視野
側面雷射感測 選配：酬載結構側面兩個，由使用者安裝
等級 1
最大檢測距離：4 m
270° 視野		 HMI 柱的水平管上兩個
等級 1
最大檢測距離：4 m
270° 視野
倒退雷射感測器 N/A HMI 站上一個
視覺指示器 環形指示燈位於 AMR 的側面。
可加裝額外的指示燈。		 兩側有環形指示燈，HMI 柱上有警示燈。可加
裝額外的指示燈。
聽覺指示器 包含兩個揚聲器。
可加裝額外的蜂鳴器。
操作介面 顯示器／觸控螢 3.5 吋，320 ×240 像素，彩色 7.0 吋，800 ×480 像素，觸控螢幕，彩色
按 ON 按鈕：綠色
OFF 按鈕：紅色
煞車釋放按鈕：橘色鑰匙開關		 ON 按鈕：綠色
OFF 按鈕：紅色
Break-release (煞車釋放) 按鈕：橘色
鑰匙開關
鎖定/解鎖按鈕
使用者介面 無線 802.11 a/b/g/n/ac
乙太網路連接埠 一個使用者 LAN，一個維護 LAN，自動 MDIX
序列 兩個 RS-232
數位I/O 輸入 16 點，輸出 16 點
類比I/O 8 個輸入（0 至 30 V），4 個輸出（0 至 20 V）
音訊 數位音訊輸出、音訊輸入/音訊輸出
台車鎖定 鎖定方法 N/A 自動

*1 若要越過落差，LD-60 的速度必須介於250 至 300 mm/s，LD-90 的速度必須達到 250 mm/s。如果頻率頻繁或以更快的速度跨越間隙，傳動系
統零件的壽命將會縮短。如果低於上述速度，有可能無法跨越間隙。階梯必須具有平滑圓潤的外形。
*2 附台車的 LD-105 CT 和 LD-130 CT (Cart Transporter) 能以 250 mm/s 的速度跨越 5 mm 的間隙或落差，但這不應被視為正常使用。如果多次
跨越間隙或落差，傳動系統零件的壽命將會縮短。

LD-250、LD-250 ESD 規格

項目 LD-250
重量 148 kg (含電池)，129 kg (不含電池)
環境 環境溫度範圍 5 ~ 40 °C
環境溼度範圍 5 ~ 95% (無結露)
動作環境 僅供室內使用，不得有過多粉塵及腐蝕性氣體。陽光直射可能導致安全雷射感測器誤報。
異物防護等級 IP20
環境保護等級 Fed Class 100, ISO Class 5
地板條件 地板條件 無水、油、污物
最小地板平整度 FF25 （ACI 117 標準）
最大容許落差 最大 10 mm
* LD-250 應以 600 mm/s 以下的速度越過落差，讓雷射感測器和電池發揮最佳性能。
間隙的最大容許寬度 最大 15 mm
最大坡度 限平坦地板（滿載）
導航 路徑選擇 依據作業環境繪製的地圖，使用安全掃描雷射感測器推斷自我位置，以實現自主的路徑選擇
作業環境地圖製作方法 在環境中手動駕駛 AMR 進行掃描，並將掃描資料上傳至 MobilePlanner 以建立地圖。
負載 最大負載 250 kg
移動性 最大行走速度 1200 mm/s
最大旋轉速度 120 °/s
停止位置重現性
（單 AMR）		 • 抵達位置時(無使用Target)：±75 mm
• 抵達Standard Target時：±25 mm，±2°
• 搭配 CAPS時：±8 mm，±0.5°
• 搭配 HAPS時：±8 mm，±0.4°
停止位置重現性
（車隊）		 • 抵達位置時(無使用Target)：±100 mm
• 抵達Standard Target時：±35 mm，±2°
• 搭配 CAPS時：±14 mm，±0.6°
• 搭配 HAPS時：±10 mm，±0.6°
主動輪
材質 鋁，PU 胎面
輔助輪 材質 彈性體（聚氨酯）
電池輸出 5 VDC±5%，1 A 切換式輔助電源
12 VDC±5%，1 A 切換式輔助電源
20 VDC±5%，1 A 切換式輔助電源
22 至 30 VDC，4 A 切換式 ×2
22 至 30 VDC，10 A 切換式
22 至 30 VDC，10 A 安全切換式
10 A 開關和 10 A 安全開關來自同一電源並通過同一 10 A 保險絲，因此它們的電流之和必須小於
10 A。
標準 調和標準 EN IS0 12100 / EN ISO 13849-1 / EN 60204-1
相關標準 EN 1525 / ANSI B56.5
無線 802.11 a/b/g/n/ac
安全功能 安全掃描雷射感測器 AMR 正面一個
等級 1
PLd (ISO13849-1 安全性)
240° 視野
緊急停止按鈕 操作面板上一個，兩側各一（總共三個）
倒退聲納 飛時測距 (TOF) 感測器
低前雷射感測器 AMR 正面一個
等級 1
最大檢測距離：4 m
126° 視野
側面雷射感測器 選配（酬載結構側面兩個，由使用者安裝）
視覺指示器 環形指示燈位於 AMR 的側面。
可加裝額外的指示燈。
聽覺指示器 包含兩個揚聲器。
可加裝額外的蜂鳴器。
操作介面 顯示器 3.5 吋 TFT 320 ×240 像素，彩色螢幕
觸控螢幕 選配，7.0 吋，800 ×480 像素，彩色
按鈕 ON 按鈕：綠色
OFF 按鈕：紅色
Break-release (煞車釋放) 按鈕：橘色
鑰匙開關（停用 OFF 按鈕） *
使用者介面 無線 802.11 a/b/g/n/ac
乙太網路連接埠 一個使用者 LAN，一個維護 LAN，自動 MDIX
序列 兩個 RS-232
數位I/O 輸入 16 點，輸出 16 點
類比I/O 8 個輸入（0 至 30 V），4 個輸出（0 至 20 V）
音訊 數位音訊輸出、音訊輸入/音訊輸出
台車鎖定 N/A

MobilePlanner 軟體

CPU 建議使用 1.5 GHz 雙核心 CPU
主記憶體 至少 1.5 GB (建議 4 GB)
硬碟 可用空間 200 MB 以上
視訊記憶體 256 MB 以上
顯示器 XGA 1024 ×768，1,600 萬色
支援語言 英文、日文、德文、法文、
義大利文、韓文、西班牙文、波蘭文、
簡體中文、繁體中文

觸控螢幕

觸控螢幕 PCAP 觸控感測器，黑色邊框蓋鏡頭
TFT 顯示器 TFT LCD 面板，18/24 位元 RGB 平行介
面，7.0 吋 WVGA - 廣視角，5 點觸控
背光 定電流 LED 電源
電源輸入 5 VDC 經由電源連接器供應
消耗電力 最大 6.5 W

EM2100 器材

重量 9.1 kg
安裝方法 標準 19 吋機架，
1U 尺寸
電源供應器 100 至 240 VAC （標準 100 W）
消耗電力 最大 200 W
動作溫度範圍 10 至 35°C
存放溫度 --25 至 60°C
動作濕度範圍 8 至 90% 無結露
存放濕度 5 ~ 95%，無結露
機殼異物防護
等級		 IP20
CPU Intel® Xeon® CPU
主記憶體 32 GB DDR3
儲存記憶體 60 GB SSD
歸檔記憶 4 TB HDD
通訊連接埠 四個 10/100/1000 乙太網路
四個 USB
一個 VGA
狀態顯示幕 多段 LCD

High Accuracy Positioning System(高精度定位系統，HAPS)

感測器 深度 30 mm
寬度 160 mm
異物防護等級 IP64
環境 -40 至 85°C
LED 電源、磁帶檢測、左信標器、
右信標器
磁帶 寬度 25 mm
方向 S 極位於上方
信標器
(磁帶)		 寬度 25 mm
長度 行走速度 500 mm/s 時最短 300
mm
方向 N 極位於上方
與磁帶距離 15 ~ 30 mm
連接 前方感測器 機器人核心上的 RS232-1 (/dev/
ttyUSB9)
後方感測器 機器人核心上的 RS232-2 (/dev/
ttyUSB10)
上述兩個感測
器的電源		 AUX 電源，使用附屬的 Y 型纜線
停止位置重現
性，LD-60、
LD-90		 單一 AMR ±8 mm 位置，0.4° 旋轉
車隊 ±10 mm 位置，0.5° 旋轉
停止位置重現
性，LD-250		 單一 AMR ±8 mm 位置，0.4° 旋轉
車隊 ±10 mm 位置，0.6° 旋轉

Cell Alignment Positioning System （單元對位定位系統，CAPS）

停止位置重現
性，LD-60、
LD-90		 單一 AMR ±8 mm 位置，0.5° 旋轉
車隊 ±12 mm 位置，0.5° 旋轉
停止位置重現
性，LD-60、
LD-90		 單一 AMR ±8 mm 位置，0.5° 旋轉
車隊 ±14 mm 位置，0.6° 旋轉
類型 軟體授權

電池

行走時間 (無負載) 約 15 小時（LD-60、LD-90）
約 13 小時 (LD-250)
重量 19 kg
電壓 22 至 30 VDC
容量 72 Ah (電池組額定值)
充電時間 約 4 小時
壽命 2,000 次 80% DOD (電池組額定值)，
7 年，大約每天 16 小時，每週 5 天
19 小時/天、7 天/週 (全時段)，約 4 年
充電方法 自動或手動

充電座

電流 8 A *1
電源 100 ~ 240 VAC，50 ~ 60 Hz
消耗電力 800 W
濕度 5 ~ 95% (無結露)
溫度 5 ~ 40 ° C
外觀尺寸 (W ×D ×H) 349 ×369 ×315 mm
495 ×495.5 ×317 mm (附底板)
重量 8.2 kg
安裝 壁掛支架、直接設置於地板或利用附屬
的底板設置於地板上
指示器 電源 ON：藍色
充電中：黃色
接頭 用於 AMR 外部電池充電

*1 斷路器內建於 AC 電源開關

搖桿

重量 0.55 kg
保護構造 IP56

Acuity Localization(藉由照明推定自我位置的系統)

視野 140°
電源輸入 透過電源接頭從 AMR 供應 12 VDC
(±10%)
消耗電力 最大 3.3 W

台車

重量 23 kg
保護構造 ESD等級
輔助輪 兩個前腳輪，兩個後腳輪，彈簧加壓
腳輪尺寸 額定 100 mm
腳輪煞車 在兩個後腳輪上

HD系列

移動式機器人-HD 平台

項目 HD-1500 注意
本體材質 結構零件由低碳鋼和鑄鋁製造而成，非結構零件則為鋁製品。
外觀尺寸 (L×W×H) 1696 x 1195 x 370 mm
重量 (含電池) 585 kg
環境 環境溫度範圍 5 ~ 40 °C
環境溼度範圍 5 ~ 95% (無結露)
動作環境 僅供室內用、不得有過多的粉塵及腐蝕性氣體 直射日光可能造成安全雷射異常
保護構造 IP20
地板條件 地板要件 混凝土、環氧樹脂地板（無水、油、髒污）
最小地板平整度 FF25 (ACI 117 標準)* * ACI 117 是由 American Concrete Institute (美國混凝土
學會) 制定有關混凝土地板的標準。
最大容許落差 最大 10 mm 最大行走速度向前 500 mm/sec；向後 400 mm/sec
間隙的最大容許寬度 最大 15 mm
最大坡度 僅限平坦地板。 最多傾斜 3°
導航 路徑選擇 依據作業環境繪製的地圖，使用安全掃描雷射感測器推斷自
我位置，以實現自主的路徑選擇

作業環境地圖製作方
法		 在作業環境內讓移動式機器人行走，收集完資訊後，將掃瞄
的資料匯入 MobilePlanner 之中
負載 最大負載 1500 kg
移動性 最大行走速度 1800 mm/s
最大旋轉速度 60°/s
停止位置精度 停止位置精度± 50 mm 位置* * 若使用選配（高精度定位系統），停止位置精度為
±10 mm：位置，±0.5°：旋轉
若使用選配（單元對位定位系統），停止位置精度為
±8 mm ：位置，±1°：旋轉
主動輪 材質 輪圈採用無標記、防靜電聚氨酯。
尺寸 直徑 250 mm x 80mm，2 個
輔助輪 材質 鑄鐵採用非標記聚氨酯。
直徑 200 mm x 50mm，每 2 輪有 4 個輔助輪（共 8 個）
電源 電壓 42VDC - 57VDC （52.8 額定電壓）
容量 70 Ah 電池組額定值
行走時間 12.5 小時（未負載），9 小時（全負載）
充電時間 23.33 分鐘（20 - 80%）或 39 分鐘（0 - 100%）
電池壽命 9000 次再充電循環 (電池組額定值)
充電方法 自動充電/手動充電
標準 調和標準 EN IS0 12100 / EN ISO 13849-1 / EN 60204-1
相關標準 EN 60204-1, ISO 10218, UL1564, UL2271, UL1740
無線 IEEE 802.11 a/b/g/n/ac
安全功能 安全掃描雷射感測器 (2) 右前端一台、左後端一台，以建立 360 度安全區域。
每台雷射感測器皆提供 270° 檢測角度。		 距離地面 175 mm 具有 360° 的檢測角度，檢測距離 30
m，PLd 眼睛安全等級 1 （ISO 13849-1 安全性）
緊急停止開關 操作面板螢幕上一個，其他四個在側面板上
（兩側各有 2 個）
低雷射感測器 (2) 右前端和左後端各一個。180° 檢測角度
側面雷射感測器 選配 * 負載結構側面 2 台，出廠前安裝，由使用者調整
指示器 兩側附帶碟型指示燈，前後方各附條型指示燈
揚聲器 (2) 3.5 吋揚聲器， (2) 壓電式蜂鳴器
操作面板 顯示器 7 吋 LCD
控制鈕 鑰匙開關*，搖桿接頭和維護埠、ON、OFF
和 Break-release （煞車釋放）按鈕 。		 * 鑰匙開關可用於停用 OFF 按鈕，以避免不慎關機
或篡改。
使用者介面 無線 IEEE 802.11 a/b/g/n/ac
乙太網路連接埠 1 x 維護用 LAN，1 x 使用者 LAN，2 x 內部 LAN
數位I/O 輸入和輸出均為 8 點
類比I/O 輸入和輸出均為 4 點
音訊 數位音訊輸出

MobilePlanner 軟體

作業系統 Windows 10 (32 位元/64 位元版)
CPU 建議使用 1.5 GHz 雙核心 CPU
主記憶體 至少 1.5 GB (建議 4 GB)
硬碟 可用空間 200 MB 以上
視訊記憶體 256 MB 以上
顯示器 XGA 1024×768，最低 1,600 萬色
支 英語、德語、日語、法語、義大利語、韓語、
西班牙語、簡體中文、繁體中文

EM2100 車隊管理控制器

型號 20271-900 (Primary Fleet Manager)
20271-901 (Secondary Fleet Manager)
20271-903 (Bundle, Fleet Simulator)
外觀尺寸- W × D × H 430 × 495.3 × 43.7 mm
重量 9.1 kg
安裝方法 標準 19 吋機架，
1U 尺寸
電源供應器 100-240 VAC (標準 100 W)
消耗電力 最大 200W
動作溫度範圍 10 ~ 35 °C
存放溫度 -25 ~ 60 °C
動作濕度範圍 8 至 90% 無結露
存放濕度 5 ~ 95% (無結露)
機殼保護構造 IP20
主記憶體 32 GB DDR3
儲存記憶體 60 GB SSD
歸檔記憶體 4 TB HDD
通訊埠 10/100/1000 Ethernet × 4, USB × 4, VGA
狀態顯示幕 多段 LCD

High Accuracy Position System （高精度定位系統，HAPS）

型號 62925-010 and 62925-020
感測器 深度 30 mm
寬度 165 mm
保護構造 IP64
環境 -40 ~ 85 °C
LED 電源、磁帶檢測、左信標器、
右信標器
磁帶 寬度 25 mm
方向 S 極位於上方
信標器
(磁帶)		 寬度 25 mm
長度 行走速度 500 mm/s 時最短 300 mm
方向
N 極位於上方
與磁帶距離 15 - 30 mm
連接 前方感測器 RS232-1
後方感測器 RS232-2
上述兩個感測器
的電源		 AUX 電源，使用附屬的 Y 型纜線

Cell Alignment Positioning System （單元對位定位系統，CAPS）

型號 20271-805
停止位 ±8 mm 位置，±1° 旋轉
類型 軟體授權

電池

型號 68330-000
行走時間 (無負載) 12.5 小時
重量 68kg
電壓 44 - 57VDC （52.8 V 額定電壓）
容量 70Ah
充電時間 23.33 分鐘（20 - 80%）或 39 分鐘（0 -
100%）
壽命 9000 次充電循環

充電座

型號 86310-000 （電源供應器）；68910-000 （目標裝置）
電流 輸入電流： 23 A
輸出電流：120 A
接點 2
電源 200 - 240 VAC (Delat/Wye)
380 - 415 VAC (僅限 Wye)
消耗電力 7.3 kW
濕度 5 ~ 95 % (無結露)
溫度 5 ~ 40 °C
外觀尺寸 (W × L × H) 電源供應器：610 x 333 x 1112 mm
充電目標裝置：1256 x 503 x 297 mm
重量 電源供應器：105 kg
充電目標裝置：39 kg
安裝 直接裝設在地板和牆面
指示器 電源 ON：藍色
充電中：黃色
錯誤：紅色
運作中：綠色

搖桿

型號 68940-000L
重量 0.55 kg
保護構造 IP56

更新日期 2023年5月12日

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