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CK[]M-CPU1[]1

可編程多軸運動控制器 CK3M/CK5M CPU 模組

CK[]M-CPU1[]1

伺服週期最快可達 25μs ／ 利用 5 軸高速多軸控制方式， 實現高精度加工目標

PMAC軟體下載

用於PMAC控制器的整合開發環境的軟體-Power PMAC IDE

相關資訊

更新日期 2025年12月30日

一般規格

以下將說明運動控制器的規格。

項目 規格
構造 盤面安裝型
接地方法 D 類接地（第 3 種接地）
使用環境 使用環境溫度 0 ～ 55℃
使用環境濕度 10 ～ 95%RH（不可結冰結露）
使用環境氣體 不應有腐蝕性氣體
保存環境溫度 －25 ～ 70℃（不可結冰結露）
耐振動 遵循 IEC60068-2-6 5 ～ 8.4Hz　振幅 3.5mm、 8.4 ～ 150Hz、加速度 9.8m/s2 X、Y、Z 各方向 100 分鐘（掃描時間 10 分 × 掃描次數 10 次 = 合計 100 分鐘）
耐衝擊 遵循 IEC60068-2-27 147m/s2 X、Y、Z 各方向 3 次
絕緣阻抗 絕緣電路之間應大於 20 MΩ （在 DC100V 的條件下）
耐電壓 絕緣的電路之間 AC510V、1 分鐘、洩漏電流小於 5mA
適合規格 cULus, EU: EN 61326, RCM, KC

性能規格

以下所示為性能規格。

項目 CK3M-
CPU101		 CK3M-
CPU111		 CK3M-
CPU121		 CK5M-
CPU131		 CK5M-
CPU141
記憶體 主記憶體：1GB 內建快閃記憶體：2GB ＊1 主記憶體：2GB 內建快閃記憶體：4GB
可連接的 CK3W 模組數量 （使用擴充機架時） 8 台以下 但 CK3W-AX 模組應小於 4 台 16 台以下 但 CK3W-AX 模組應小於 8 台
外部連接端子 無 EtherCAT EtherCAT 通訊專用 RJ45 × 1 （支援隔離層）
Ethernet 通訊專用 RJ45 × 1 （支援隔離層）
USB 連接埠 連接外部記憶體專用　USB2.0 host × 1 A 型
動作控制 CK3W-AX 模組 控制軸最大數量 16 軸 （使用 4 台 CK3W-AX 模組時） 32 軸 （使用 8 台 CK3W-AX 模組時）
控制方式 利用類比輸出執行速度控制、扭力控制 利用脈衝輸出執行步進控制 利用 DirectPWM 輸出執行換流控制
EtherCAT 控制軸最大數量 無 4軸 8軸 16軸 32軸
通訊週期 250μs ～ 62.5 μs min.
控制方式 透過 EtherCAT 發出控制指令
EtherCAT 通訊規格 通訊協定 無 EtherCAT 專用通訊協定
傳送速度 100 Mbps
實體層 100BASE-TX (IEEE 802.3)
拓墣層 線型佈線、菊花鍊、分歧佈線、環形佈線 ＊2
傳送媒介 CAT-5 以上的雙絞線（附鋁箔與編織雙重隔離的雙絞線）
傳送距離 節點間距離：100m 以內
子機最大數量 32 64
可設定的節點範圍 1 ～ 32 1 ～ 64
乙太網路 通訊規格 傳送速度 100 Mbps 1 Gbps/100 Mbps
實體層 100BASE-TX (IEEE 802.3) 1000BASE-T
100BASE-TX
(IEEE 802.3)
訊框長度 最大 1,514 位元組
媒體連接方式 CSMA/CD
調變方式 基頻
拓墣層 星狀
傳送媒介 CAT-5, 5e 以上的雙絞線 （建議使用隔離線）＊3
傳送距離 （集線器與節點之間距離）最大值 100 m
串聯連接最大值 使用交換式集線器下無限制
EtherNet/IP 標籤資料鏈結 （循環通訊） ＊4 連接數 32
封包間隔 （RPI） 1 ～ 1,000ms （0.5ms 單位）
模組適用之 通訊頻段 3,200 pps *5 12,000 pps *5
IO連線大小 輸入：504 位元以下 輸出：504 位元以下
EtherNet/IP CIP 訊息大小 ＊4 UCMM （非連接型） 最大可同步通訊的伺服器數：32
EtherNet/IP 符合性測試 CT17規範 CT18規範
OPC UA *6 連接埠 OPC UA 伺服器可和 CPU 模組同時使用乙太網路通訊
OPC UA 功能 伺服器功能
Transport Category HTTPS UA-Binary
UA-TCP UA-SC UA-Binary
支援的通訊協定類型 Core 2017 Server Facet
Embedded 2017 UA Server Profile
Embedded DataChange Subscription Server Facet
Event Subscription Server Facet
Micro Embedded Device 2017 Server
Standard 2017 Server Facet
Standard DataChange Subscription 2017 Server Facet
預設端點、通訊埠

opc.tcp://[IP address]: [port No. ]/

已預設為使用下述 URL

opc.tcp://192.168.0.200:4840/
用戶端最大數量 （安全通道） 10
最大取樣數 200
每個伺服器的監控變數最大值 3,000
可公開之變數 Pointer Variables (M), Global Variables (P), EtherCAT IO Data Variables (Ecat[].Io[].Data)
安全政策或模式

安全方式可指定如下 （可指定多個） 

・同時需要簽章和加密： SignAndEncrypt Signature and encryption algorithm 簽章和加密的演算法： Basic256-Sha256／Basic256／Basic128Rsa15 （可指定多個） 

・僅簽章需要：Sign Signature algorithm 簽章的演算法： Basic256Sha256／Basic256／Basic128Rsa15 （可指定多個） ・不需要簽章和加密
應用程式認證方法 X.509
用戶認證方法

可設定下述項目 

・用戶名稱／密碼 

・封鎖清單
USB port 實體層 USB2.0 規範　A 接頭　輸出電壓　5V、小於 0.5A
傳送距離 最長 3m
消耗電力 小於 DC5V 7.2W （含邊蓋） 小於 DC5V 7.8W （含邊蓋） 小於 DC5V 7.2W、小於 DC24V 3.3W （含邊蓋）
外觀 （高度 × 深度 × 寬度） 90(H)/80(D)/63.2(W)
重量 （含邊蓋） 220 g以下 230 g以下 250 g以下

＊1. CPU 模組的 PMAC 韌體版本 2.7 以下為 1GB。 

＊2. 環狀拓撲適用於 CPU 模組 V2.7.0 以上的 PMAC 韌體版本。 

＊3. 執行 EtherNet/IP 通訊必須搭配隔離線使用。在 1Gbps 的條件下進行通訊時，應使用 5e 以上的纜線。 

＊4. EtherNet/IP 僅支援目標端，無法作為發起端使用。EtherNet/IP 只能使用 Ver.2.6.0 以上的 CPU 模組 PMAC 韌體版本且 2020 年 9 月 8 日以後的生產日期 （Lot No. 08920 以後批號）。Power PMAC IDE 應使用 Ver.4.4.1 以上的版本。 

＊5. Packet Per Second 為顯示 1 秒間可處理的傳送與接收封包數。 

＊6. OPC UA 伺服器功能適用 V2.8.1 以上的韌體版本。

更新日期 2025年12月30日

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